京杭大运河始建于 春秋时期，完成于隋朝，繁荣于唐宋，取直于元代，疏通于明清。具体来说，春秋末期，吴国为北伐齐国争霸中原，在江苏扬州附近开凿了一条引长江水入淮的运河，称邗沟。以后在这基础上不断向北向南发展、延长，尤其经隋朝和元朝二次大规模的扩展和整治，基本上完成了今日京杭运河的规模。

隋朝时期，为了有效控制江南各地和巩固王朝统治，快速便捷地调运军队，把南方丰富的物资运往洛阳，隋炀帝于隋大业元年（公元605年）五月，下令开凿洛阳到清江全长1000公里的“通济渠”。隋唐大运河是京杭大运河的前身，全长2700余公里。至元朝，国家政治中心转移到北京，忽必烈下令开凿济州河、会通河、通惠河，历经十年兴建，形成了元朝的京杭大运河的河道走向。截弯改直，新的京杭大运河比绕弯洛阳的隋唐大运河，整整减少了900多公里的航程。至此，直到元三十年（公元1293年）诞生了现今意义的京杭大运河。

因此，京杭大运河的建设始于春秋时期，完成于隋朝，并在后续的唐宋、元明清等朝代得到了进一步的发展和完善。