单摆周期公式最早由荷兰物理学家 惠更斯在1673年发现并整理在他的关于钟摆的专著中。惠更斯是前微积分时代的学者，他使用几何学语言描述了单摆运动的规律，并得出了单摆周期公式：

$$T = k \sqrt{\frac{l}{g}}$$

其中，$T$ 是单摆的周期，$l$ 是摆长，$g$ 是当地的重力加速度，$k$ 是一个常数。对于小角度摆动，惠更斯知道 $k$ 的值近似为 $2\pi$。

尽管惠更斯在1659年就已经根据单摆周期公式首次精确测出了重力加速度 $g$，但他在1673年的著作中才正式发表了这个公式。因此，我们可以说单摆周期公式是在1673年正式确定的。