新手司机在驾龄达到1万公里后， 仍然需要有三年以上驾龄的人陪同才能合法上高速公路。根据中国《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，初次申领机动车驾驶证后的12个月为实习期，在实习期内，新手司机上高速公路需要有一位具有三年以上驾驶经验的人陪同。

此外，即使新手司机的驾龄超过1万公里，他们在高速公路上行驶时仍需遵守以下规定：

1. 车速必须低于120km/h。

2. 不能随意变换车道，并且在正常情况下不允许占用临时车道和应急车道。

3. 必须悬挂实习标志。

因此，建议新手司机在驾龄达到1万公里后，仍然在有三年以上驾龄的人陪同下上高速公路，并严格遵守高速公路的驾驶规则，以确保行车安全。