同步轮的齿形种类主要包括以下几种：

外齿同步轮：

齿形位于轮的外侧，适用于大多数标准传动系统。

内齿同步轮：

齿形位于轮的内侧，常用于空间受限或特殊安装要求的场合。

双面同步轮：

两侧均有齿形，可以实现双向传动。

空心轴同步轮：

中心为空心结构，便于安装在空心轴上，常用于机器人和自动化设备中。

圆弧齿同步轮：

包括3M同步轮和S3M同步轮等，齿形为曲线形，具有较好的应力分布状态，能有效平缓齿根的应力集中，提高齿的承载能力。这种同步轮在传动功率方面表现优异，相较于梯形齿和T型齿同步带轮，其传动功率要大3-5倍。

梯形齿同步轮：

齿形为方形，允许更大的线速度，适用于较高转速的传动。常见的梯形齿同步带轮型号有L、T、H等，以英制（英寸）为基础来确定带轮节距。

半圆弧齿同步轮：

包括S2M、S3M、S4.5M、S5M、S8M、S14M等，生产精度要求较高，适用于高扭矩或高精度同步。

全圆弧齿同步轮：

包括HTD3M、HTD5M、HTD8M、HTD14M、HTD20M等，传动精度高，噪音小。

精确圆弧齿同步轮：

包括1.5GT、2GT、3GT、5GT等，一般用于高精传动。

在选择同步轮时，需要根据具体的应用场景和需求，考虑传动比、线速度、转速、扭矩、安装空间等因素，选择最适合的齿形类型和型号。