大熊猫的历史可以追溯到约800万年前的晚中新世时期。当时，它们的祖先被称为“始熊猫”，体型只有现在的一半，以食肉为主，生活在云南元谋和禄丰地区的热带森林边缘。始熊猫由拟熊类动物演变而来，与当时的森林古猿、猩猩、巨猿和斑狗鬣等动物共同生活。

在距今约300万年的更新世初期，始熊猫的主枝在中国中部和南部继续演化，出现了一种体型更小的大熊猫小种，其化石被定名为大熊猫小种。大熊猫小种已经开始进化成兼食竹类的杂食动物，并且逐渐适应了亚热带竹林中的生活，体型也随之逐渐增大。

到了更新世中晚期，大熊猫的体型和分布范围都达到了鼎盛时期。它们广泛分布于北京周口店到江南的广大地区，甚至远至越南、缅甸和泰国等地。在这个时期，大熊猫与剑齿虎、剑齿象以及北京猿人、南方猿人等动物共同生活。

然而，在更新世中晚期，自然环境发生了剧烈变化，秦岭及其以南的山脉出现了大面积冰川。这些变化对大熊猫的生存产生了重大影响，导致一些物种灭绝，而大熊猫却顽强地生存下来，并保持其古老的原有特征，成为“活化石”。

自那时以来，大熊猫的进化过程逐渐稳定，体型逐渐增大，食物来源也主要以竹子为主。现代大熊猫主要分布在四川、陕西、甘肃等省的山区，其独特的“拇指”结构帮助它们更好地握住竹子。

总的来说，大熊猫的历史是一部从食肉到食竹的演化史，它们在地球上的生存时间已经超过800万年，并且以其独特的生存能力和可爱的形象，成为了全球自然遗产的重要组成部分。