旋转轴力矩的计算公式是 M = Fd，其中：

M 表示力矩，

F 表示作用在旋转轴上的力的大小，

d 表示力的作用线到旋转轴的垂直距离。

这个公式适用于计算使物体绕旋转轴产生转动的力矩。如果物体沿逆时针方向旋转，则力矩为正；如果沿顺时针方向旋转，则力矩为负。

此外，力矩还可以通过以下公式计算：

M = N/ω，其中 N 是力，ω 是角速度。

M = Jα，其中 J 是转动惯量，α 是角加速度。

M = FL，其中 F 是力，L 是力臂的长度，但这里 L 需要是力臂在力的作用线到旋转轴的垂直距离。

在实际应用中，可以根据具体情况选择合适的公式进行计算。