香港和澳门分别在以下时间回归祖国：

香港：

1997年7月1日

澳门：

1999年12月20日

这两个事件分别标志着香港和澳门结束外国统治，重新回到祖国的怀抱。香港在1842年至1997年间曾受英国殖民统治，而澳门则是在16世纪至1999年间由葡萄牙统治。香港于1997年7月1日回归，成为中华人民共和国的一个特别行政区，享有高度自治权。澳门则在1999年12月20日回归，同样成为中华人民共和国的一个特别行政区。