软件定制化开发的知识产权归属主要遵循以下原则：

独立开发

软件著作权属于软件开发者，即实际组织开发、直接进行开发，并对开发完成的软件承担责任的法人或其他组织；或者依靠自己具有的条件独立完成软件开发，并对软件承担责任的自然人。

合作开发

合作开发的软件，其著作权的归属由合作开发者签订书面合同约定。无书面合同或者合同未作明确约定的，合作开发的软件可以分割使用的，开发者对各自开发的部分可以单独享有著作权；合作开发的软件不能分割使用的，其著作权由各合作开发者共同享有。

委托开发

接受他人委托开发的软件，其著作权的归属由委托人与受托人签订书面合同约定。无书面合同或者合同未作明确约定的，其著作权由受托人享有。

国家机关下达任务开发

由国家机关下达任务开发的软件，著作权的归属与行使由项目任务书或者合同规定；项目任务书或者合同中未作明确规定的，软件著作权由接受任务的法人或者其他组织享有。

职务开发

公民为完成法人或者其他组织工作任务所创作的软件，著作权属于该法人或者其他组织。

模板开发

如果定制开发的软件是套用市面上已经存在的模板，则知识产权可能涉及模板的原始开发者或版权所有者。

保密措施

在软件开发过程中，涉及到许多商业机密和核心技术，因此加强保密措施至关重要。

综上所述，软件定制化开发的知识产权归属主要取决于开发方式、合作情况以及双方的合同约定。为了避免未来出现知识产权纠纷，建议在开发前与客户签订明确的合同，明确知识产权的归属和授权使用范围。