传递函数的定义包含三个基本要素，具体如下：

线性定常系统

传递函数仅适用于线性定常系统。线性系统满足叠加原理，定常系统则其动态特性不随时间变化。

零初始条件

传递函数是在系统初始状态为零（即零初始条件）下定义的。若初始条件不为零，则需使用状态空间或 impulse response 等其他方法描述系统。

输出与输入的拉氏变换之比

传递函数定义为系统输出量的拉氏变换 $Y（s）$ 与输入量的拉氏变换 $X（s）$ 之比，即 $H（s） = \frac{Y（s）}{X（s）}$。

补充说明

传递函数是系统本身的动态特性描述，与输入信号的具体形式无关，但与输入信号的频率范围相关（通过极点分布体现）。例如，两个不同输入信号可能对应相同的传递函数，但输出响应不同，这种情况称为相似系统。