成语“知足常乐”的典故出自 《道德经》和 《列子·天瑞》，具体出处和典故内容如下：

《道德经》

第四十四章：“故知足不辱，知止不殆，可以长久”。

第四十六章：“故知足之足，常足矣”。

《列子·天瑞》

孔子游泰山时，遇见荣启期，荣启期衣不蔽体，但边弹琴边唱歌，一副怡然自得的模样。孔子问他为何如此快乐，荣启期回答：“吾乐甚多：天生万物，唯人为贵。而吾得为人，是一乐也。男女之别，男尊女卑，故以男为贵；吾既得为男矣，是二乐也。人生有不见日月、不免襁褓者，吾既己行年九十矣，是三乐也。”。

这两个典故都表达了“知足常乐”的思想，即知道满足就能常常快乐。