传递函数的定义是在 零初始条件下，输出量的拉普拉斯变换式与输入量的拉普拉斯变换式之比。具体来说，零初始条件指的是在$t \leq 0$时，系统的输入量$x（t）$及其各阶导数都为零，同时系统的输出量$y（t）$及其各阶导数也都为零。

在信号与系统的理论中，传递函数是用来描述线性时不变系统（LTI）的输入与输出之间关系的数学表示。通常，它是基于系统的微分方程在零初始条件进行拉普拉斯变换后得到的。传递函数不仅取决于系统的结构和参数，还与系统的初始条件有关。

因此，传递函数的初始条件是 零初始条件，即在$t = 0$时刻，系统的输入和输出信号及其各阶导数都为零。