三皇时代的继承制度主要是 血统继位制，即 父死子继和兄终弟及。具体来说，三皇时代最初实行的是以血缘关系为基础的继承制度，也就是父亲死后由儿子继承，或者兄长死后由弟弟继承。这种制度在尧、舜、禹的传承中得到了体现。尧禅让给舜，舜禅让给禹，都是基于这种血统继承的原则。然而，当禹将君主之位传给儿子启时，这种禅让制逐渐被世袭制所取代，世袭制开始确立。

尽管三皇时代的具体继承细节可能因史料的缺乏而难以完全确定，但可以肯定的是，血统继承制在这一时期占据主导地位。禅让制虽然在尧、舜、禹之间存在，但它是基于个人品德和能力的推举，而非纯粹的血缘关系。这种继承方式在中国古代历史上具有开创性，为后来的世袭制奠定了基础。