东北在古代被称为营州、辽东、关东、关外、满洲等，是华夏民族的传统聚居地。在中国的周代（公元前1046年—公元前221年），周天子分封诸侯以屏藩王畿，赐周召公姬奭以东北之地，是为燕国的始祖。在春秋战国时期，辽宁一带被称为辽东，但黑龙江和吉林仍然没有开发。后来，唐朝的黑水靺鞨、宋的金和女真、明朝建州女真都起源于东北。清末，山东人闯关东进一步促进了东北的开发和民族融合。

具体来说，东北在古代的历史发展可以大致分为以下几个阶段：

远古时期：

东北地区是中国华夏文明的发祥地之一，大约在公元前23世纪的尧舜时代，全国划分为九个州，当时东北地区为幽州境内。夏商周时期，劳动、生息在东北地区的有肃慎、东胡、华夏等民族。

周朝时期：

在中国的周代，周天子分封诸侯以屏藩王畿，赐周召公姬奭以东北之地，是为燕国的始祖。燕王喜三十三年（公元前222年），秦灭韩、魏、楚后，再遣王贲攻燕辽东，燕军战败，燕王喜被俘，燕国灭亡。秦军回师攻代，代王嘉被俘。燕辽东故地和代地被秦分别设为辽东郡和代郡。

辽金元时期：

辽金元时期，先后有居住在辽河上游的契丹族建立辽王朝（907年~1125年）；居住在黑龙江、松花江流域的女真族入主中原建立金王朝（1115年~1234年）。唐朝末年，契丹自立为王，公元947年改国号为辽，改皇都为上京。公元1113年，肃慎族系女真完颜部首领阿骨打举兵夺取松花江流域，南下占领辽东半岛。1115年称帝，国号金，建都会宁（今黑龙江阿城以南）。建国后继续征战，1125年灭辽，1127年灭北宋。大金最盛时，囊有辽吉黑三省和蒙古草原地区。1287年，元朝设立辽阳行省，统辖东北全境。

明代：

1368年朱元璋在应天（今南京市）称帝，建立明朝，同年灭元。明朝接管元朝在东北的统治，设辽东都指挥使司和奴儿干都指挥使司。

满清时期：

1616年，努尔哈赤建立后金，后皇太极改族名为满洲。1644年，清军入关，统一中国。清朝末期，东北地区被沙俄和日本觊觎、瓜分。

综上所述，东北在古代是中国的一个重要的组成部分，先后有多个民族和国家在此兴起和发展，最终形成了今天我们所熟知的东北三省。