星爵（Peter Quill）

星爵，本名彼得·奎尔，是一名从小被劫持到外太空的地球人。他在义父勇度（Michael Rooker 饰）的培养下成了一个终极混混，自称“星爵”。一次行动中他偷了一块神秘球体，便成为了赏金猎人火箭浣熊（Bradley Cooper 配音）、树人格鲁特（Vin Diesel 配音）的绑架目标，而神秘的卡魔拉（Zoe Saldana 饰）也对神秘球体势在必得。经过笑料百出的坎坷遭遇，星爵被迫和这三人，以及复仇心切的“毁灭者”德拉克斯（Dave Bautista 饰）组成小分队逃避“指控者”罗南（Lee Pace 饰）的追杀。银河护卫队由此诞生。

卡魔拉（Gamora）

卡魔拉是泽侯贝里族的最后一人，萨诺斯的养女。她善用武器是手上的双刀，曾作为刺客与罗南、涅布拉、伽罗斯一起行动，后来为了找寻自己的道路而背离他们，被称为“宇宙中最危险的女人”。

火箭浣熊（Rocket Raccoon）

火箭浣熊是一个经过基因改造的浣熊，他和树人格鲁特这对“树带熊组合”之抢戏，甚至压过了男女主角的风头。

树人格鲁特（Groot）

树人格鲁特是一个被改造的树人，他的语言能力有限，但具有强大的力量和再生能力。

毁灭者德拉克斯（Drax the Destroyer）

德拉克斯是银河护卫队的一员，他的家族被灭霸消灭，他因此变得复仇心切。

星云（Nebula）

星云是银河护卫队的一员，她的身体被改造成机械形态，拥有强大的战斗能力。

魔士亚当（Adam Warlock）

魔士亚当是一个从人工茧里出生的人造人，因为没有父母及童年经历，所以他显得不够成熟和缺少自控能力。后来他得到灵魂之石，行为思维逐渐成熟。亚当肌肉和骨骼密度远高于人类，他特殊的生理结构赋予他一系列的超能力。

螳螂（Mantis）

螳螂出身越南，被隐居在那里的克里牧师抚养长大。曾经被认为是“圣母”的候选人。后来加入银河护卫队。

月龙（Moondragon）

月龙本名希瑟·道格拉斯，是毁灭者德拉克斯的女儿。小时候月龙的亲人被来到地球的灭霸杀死。土卫星泰坦上的半神族收养了她，把她也培养成半神。月龙拥有强大的心灵感应，是武术大师和艺术家，遗传学家。

这些队员各自有着不同的背景和经历，他们共同组成了银河护卫队，为保卫银河系而战。