齐晋鞌之战的失败主要归因于 齐军的骄傲轻敌和晋军的充分准备。以下是详细的分析：

齐军骄傲轻敌

齐国在鞌之战中表现出了明显的骄傲情绪，对晋国的军事能力估计不足。齐顷公在战争初期没有做好充分的准备，战马没有披甲，将士们甚至没有吃早餐就开始作战。

齐军对晋国的地形和军事策略缺乏足够的重视，认为晋国军事实力较弱，从而产生了轻敌思想。

晋军准备充分

晋国在郤克的领导下，制定了详细的战略计划，故意暴露自己的弱点以引诱齐军进入鞌地。晋军对地形熟悉，利用这一优势增加了取胜的把握。

晋军上下团结一心，士气旺盛，在战斗中表现出了极高的战斗力和智慧。

外部因素

虽然楚国在鞌之战前与齐国结成了盟友，但在战争中并没有派出大军支援齐国。这使得齐国在战场上更加孤立无援。

晋国与鲁国和卫国达成了协议，争取到了他们的帮助，加速了晋国的胜利。

综上所述，齐晋鞌之战的失败主要是由于齐军的骄傲轻敌和晋军的充分准备。晋军通过制定有效的战略计划和利用地理优势，最终取得了战争的胜利。