卧薪尝胆的历史人物是 越王勾践。

越王勾践是春秋时期越国的国君，他在与吴国的战争中失败后，为了铭记耻辱，激励自己复仇，采用了卧薪尝胆的方法。这种方法包括睡在柴草上，并经常舔尝苦胆，以提醒自己不忘所受的苦难。通过长期的努力和准备，勾践最终成功复仇，打败了吴国，使越国成为了春秋时期的强国。

这个成语最早出自《史记·越王勾践世家》，并且后来演变成形容人刻苦自励，发奋图强的成语。