人类历史上对偶关系的形成是一个漫长而复杂的演变过程，其起源和早期发展可以追溯到数百万年前。以下是对偶关系形成的主要阶段和关键事件的概述：

混乱婚配制或群婚制

最初的婚配制度大约在600-500万年前，与黑猩猩和倭黑猩猩相似，没有固定的配偶关系，而是随意与多个异性交配。这种婚配制度的目的是为了增加基因的多样性，提高生存和繁衍的能力。

对偶家庭阶段

旧石器时代晚期（约10万年前），随着人类由游猎生活向定居生活的过渡，开始形成两两配对的关系，每个个体只与一个配偶结合，这即为对偶关系。对偶关系的优势在于增加了亲缘关系的稳定性，促进了男女之间的平等与合作，减少了雄性之间的竞争和暴力，同时提高了子女的生存概率。

对偶婚制的产生

对偶婚制产生于原始社会晚期，是原始社会时期的最后一个婚姻家庭形态。对偶婚是指在原始社会时期一男一女暂时同居在一起的一种婚姻形态。男女双方同居前没有贞操观念，同居后也没有相互的独占可以自由离异。对偶家庭没有独立的家庭经济，只能依附于某一方面的亲族组成较大的家庭公社，依然实行共产制家庭经济。

从群婚到对偶婚的过渡

大约在新石器时代前后，随着母系氏族公社全盛阶段的到来，人类越来越清楚地认识到近亲婚姻对后代体制的危险，加之氏族组织不断分衍，亲属禁婚的规则日益复杂，两个氏族之间的男女群婚已很困难，于是族外群婚便逐渐被族外对偶婚所代替。对偶婚的最初形式是一个男子在许多妻中有一个主妻，一个女子在许多丈夫中有一个主夫。配偶双方仍住在自己的氏族里，婚姻关系通常采取丈夫拜访妻子的形式，即所谓“望门居”。后来又发展为对偶家庭，丈夫迁至妻方的氏族居住，即所谓“从妇居”。

父系社会的推动

随着社会的发展，人类逐渐步入父系社会，伏羲氏以其圣德团结统一了华夏各个部落，并创立了男女对偶的婚配制度，最终使人类的体质和智力都有了一个质的飞跃，极大地促进了社会的进步。

综上所述，人类历史上对偶关系的形成经历了从混乱婚配制到对偶家庭，再到对偶婚制的演变过程。这一过程不仅反映了人类社会的经济、文化和宗教信仰的发展，也体现了人类对稳定家庭关系和社会秩序的追求。