周文王姬昌和周武王姬发是父子关系，他们与商纣王帝辛的关系如下：

周文王姬昌

周文王是商纣王帝辛的大臣。

周文王被商纣王囚禁在羑里。

周文王死后，其子姬发继承了他的遗志，继续对抗商朝。

周武王姬发

周武王是周文王姬昌的儿子。

周武王在牧野之战中打败了商纣王的军队，建立了周朝。

周武王追封他的父亲为周文王，以表彰他的功绩。

商纣王帝辛

商纣王是商朝的末代国王。

商纣王与周文王姬昌是表兄弟关系，因为商王帝乙将妹妹嫁给了周文王姬昌。

商纣王被周武王姬发推翻，商朝灭亡。

综上所述，周文王和周武王都是商纣王的大臣，而周武王最终推翻了商纣王的统治，建立了周朝。周文王和商纣王是表兄弟关系，周武王则是商纣王的表侄子。