家庭在满足一定条件下是可以自己取地下水的。根据《中华人民共和国水法》第四十八条的规定，家庭生活和零星散养、圈养畜禽饮用等少量取水的（年取水量3000立方米）是 除外的，不需要申请取水许可证，但需要遵守其他相关规定。此外，如果家庭用水未接入公共供水管网，也可以依法依规打井取水，但需要办理相应的审批手续。

具体来说，如果您的用水需求未得到自来水供应，并且您位于城市公共供水管网覆盖范围之外，您可以根据《中华人民共和国水法》的规定，向当地水行政主管部门或流域管理机构申请领取取水许可证，并缴纳水资源费，以取得取水权。

建议：

了解当地政策：

在打井取水前，建议您先了解当地的水资源管理规定和相关政策，确保自身行为的合法性。

申请审批：

如果需要打井取水，务必按照法律规定申请审批，并遵守相关法律法规，避免因违法行为受到处罚。

节约用水：

无论是否自己打井取水，都应养成节约用水的习惯，共同保护宝贵的水资源。