古代人对离世父母的尊称有以下几种：

先父：

也称为先公、亡父，用于称呼自己的过世的父亲，称谓前面加“先”表示已死，用于敬称地位高的人或年长的人。

先母：

用于称呼自己的过世的母亲，也有嫡母和亡母之分，称谓前面同样加“先”。

先考：

指已故的父亲，生曰父，死曰考。

先妣：

指已故的母亲，生曰母，死曰妣。

皇考 和 皇妣：

意同先考和先妣，只是更显庄重，此称谓自宋徽宗始专用于皇家，老百姓不得使用。

这些尊称体现了古代社会对已故父母的尊敬和怀念之情。在实际应用中，可以根据具体场合和对象选择合适的称谓。