河南水灾主要涉及的城市包括：

郑州：

作为河南省的省会，郑州是此次暴雨受灾最为严重的城市之一。大量的降水导致城市多条主要道路被淹没，地铁进水，交通瘫痪。许多居民小区被洪水围困，停水停电，居民生活受到极大影响。

新乡：

新乡也是受灾严重的城市之一。暴雨引发的洪水导致多个村庄被淹没，大量房屋倒塌。卫河等河流出现超警戒水位，险情不断。

安阳：

安阳的部分地区也遭受了暴雨的侵袭，河水上涨，城市排水系统面临巨大压力。

鹤壁：

鹤壁市城区严重内涝，地铁停运，通信、电力、铁路、公路、民航受到严重影响。

开封：

开封同样遭受了暴雨的袭击。城市内涝严重，部分地区水深超过一米。

濮阳：

濮阳也受到了暴雨的影响，出现了局部内涝和洪水灾害。

焦作：

焦作市的部分地区出现了局部内涝和山体滑坡等灾害，一些山区的道路和桥梁被冲毁。

南阳：

南阳市西峡县等地也受到了暴雨的影响。

平顶山：

平顶山也遭受了暴雨的袭击，出现了局部内涝和洪水灾害。

长葛：

长葛市的部分乡镇也受到了水灾的影响。

扶沟、浚县：

新乡市卫辉市的扶沟和浚县等地也遭受了严重的内涝和洪水灾害。

这些城市在2021年河南水灾中受灾较为严重，具体受灾情况和救援措施可以进一步查阅相关官方报道和统计数据。