刑诉专家辅助人在 法庭审判时通常不需要回避。专家辅助人的设置是为了帮助一方说明问题，费用由申请人承担，因此他们不具有中立地位。然而，在侦查、检查活动中，专家辅助人需要履行中立义务，此时应适用关于鉴定人的回避规定，因此需要回避。

此外，如果专家辅助人曾是案件的鉴定人、近亲属或者有利害关系的，他们可能需要回避，以确保案件的公正处理。

综上所述，刑诉专家辅助人在不同阶段和情况下有不同的回避要求。在法庭审判时，通常不需要回避；在侦查、检查活动中，需要回避；如果存在利害关系或其他特定情况，也需要回避。